Конструкции РТК металлорежущий станок — робот

На рис. 12.4 показан РТК с роботом, встроенным в станок. Преимуществом такой компоновки является то, что ПР приближен к станку. Этот вариант исполнения более целесообразен при обработке деталей малых размеров.

В состав РТК входит токарный станок, по направляющим станины 11 которого перемещаются суппорты с револьверными головками 9 и 10. Тактовый стол 1 предназначен для транспортирования заготовок в зону захвата ПР 4. Заготовки 2 можно устанавливать непосредственно на пластину стола, если их форма и размеры позволяют это сделать, или на приспособления-спутники, которые крепятся на пластинах тактового стола.

ПР имеет два охвата (5 и 6): охватом 6 он забирает заготовку, а охватом 5 устанавливает на тактовый стол 1 обработанную деталь 3. После этого поворотное устройство ПР перемещает схваты в зону ожидания. По окончании обработки заготовки каретка ПР перемещает схваты к патрону 7: схват 5 забирает обработанную деталь, поворачивает блок, несущий схваты, а схват 6 устанавливает новую заготовку в патрон 7. Обработанная деталь 3 с помощью ПР переносится на тактовый стол 1. Затем цикл повторяется.

Существуют токарные РТК с роботом напольного типа, в состав которых входят токарный станок с ЧПУ, УЧПУ станка, УЧПУ робота, пульт обучения ПР работе по программе, схват робота, поворотный блок, поворотное устройство ПР в горизонтальной плоскости, каретка для вертикального перемещения схвата, тактовый стол, зажимной патрон, ограждение рабочей зоны, револьверная головка с режущим инструментом и задняя бабка.

ПР перемещается от УЧПУ по пяти программируемым координатам: вертикальное (вверх-вниз) перемещение каретки, ее поворот в горизонтальной плоскости до 300°, угловой поворот блока до 180° и горизонтальное перемещение штока вместе со схватом. Кроме того, схват имеет возможность регулирования углового положения относительно поворотного блока в горизонтальной плоскости. Установка заготовки и съем детали осуществляются поворотом ПР с помощью поворотного устройства, поскольку расстояние между осью его поворота и патроном достаточно большое. Подпружиненный схват компенсирует погрешности поворотного движения (вместо поступательного) загружаемой заготовки в патрон. Основные движения ПР программируются на рабочем месте, поэтому наладчик может найти в зависимости от конкретной ситуации наиболее целесообразное решение.

Применение тактового стола необязательно. Можно, используя УЧПУ робота, запрограммировать съем заготовок и укладку деталей на стационарном столе. Это достигается благодаря возможности программирования вертикального (каретка) и углового (поворотное устройство) перемещения ПР. Применение стационарного или тактового стола зависит от конкретных производственных условий: при использовании стационарного стола необходима разработка в каждом конкретном случае программы работы ПР, а РТК с тактовым столом занимает большую производственную площадь.